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    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理

      作者:AIP點(diǎn)擊:8753發(fā)布時(shí)間:2024-11-07 13:52:57

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    內(nèi)容來源于馮美教授博士論文《腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究》。僅自學(xué)習(xí)用,侵權(quán)聯(lián)刪。


    一、腹腔鏡手術(shù)背景介紹

    傳統(tǒng)的腹腔微創(chuàng)外科手術(shù)是借助腹腔鏡和手術(shù)器械來完成手術(shù)操作的。腹腔鏡和手術(shù)器械通過體表約5~10mm的手術(shù)切口進(jìn)入患者腹腔,醫(yī)生在腹腔鏡提供的病灶區(qū)域的視覺顯示下,操作手術(shù)器械完成手術(shù)任務(wù)。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    微創(chuàng)手術(shù)是靠手術(shù)器械和腹腔鏡探入體表切口進(jìn)行手術(shù)任務(wù)的,由于體表切口的限制,為保證手術(shù)的安全性,要求手術(shù)器械和腹腔鏡繞體表切口做“定點(diǎn)”運(yùn)動(dòng)。手術(shù)器和腹腔鏡在體表切口處的運(yùn)動(dòng)自由度如圖所示,為防止手術(shù)器械和腹腔鏡對體表切口造成劃傷,要求手術(shù)器械和腹腔鏡在體表切口只允許做以下四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng):沿體表切口的探入運(yùn)動(dòng)自由度,繞體表切口的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,而手術(shù)器械和腹腔鏡在體表切口處沿切口切線方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度是必須被限制的。手術(shù)器械和腹腔鏡在體表切口處的這種類似“定點(diǎn)”運(yùn)動(dòng)稱為遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng),手術(shù)切口稱之為遠(yuǎn)心點(diǎn),將實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱之為遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    手術(shù)機(jī)器人(從手)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)重點(diǎn)是機(jī)械臂遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)和手術(shù)器械。


    二、從手機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)組成

    腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的工作模式應(yīng)為主從式操作模式,即醫(yī)生通過操作主操作手來控制從手機(jī)器人運(yùn)動(dòng),從手機(jī)器人的功能是代替醫(yī)生把持特制的手術(shù)器械,并在醫(yī)生的控制下完成手術(shù)操作的基本動(dòng)作。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    根據(jù)從手機(jī)器人的功能,將從手機(jī)器人的設(shè)計(jì)分為兩部分,一部分是機(jī)器人車,另一部分是手術(shù)器械。機(jī)器人車由基座和數(shù)個(gè)機(jī)械臂構(gòu)成。機(jī)械臂的功能相同,都是用來夾持器械完成手術(shù)操作,區(qū)別僅在于機(jī)械臂末端夾持的器類型不同。根據(jù)機(jī)械臂要實(shí)現(xiàn)的手術(shù)任務(wù)要求,機(jī)械臂應(yīng)由定位關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)兩部分構(gòu)成。定位關(guān)節(jié)用來完成術(shù)前手術(shù)器械(腹腔鏡)到達(dá)切口點(diǎn)的定位,遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)用來夾持手術(shù)器械(腹腔鏡)并保證術(shù)中手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)是圍繞切口的遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    (圖中為達(dá)芬奇,非論文中的機(jī)器人)


    三、從手機(jī)械臂設(shè)計(jì)

    從手機(jī)器人機(jī)械臂的最終構(gòu)型如圖所示(跟上圖中的達(dá)芬奇架構(gòu)不太一樣)。機(jī)械臂是具有個(gè)冗余自由度的七自由度機(jī)械臂,由定位關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)組成,關(guān)節(jié)1~關(guān)節(jié)4為定位關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)5~關(guān)節(jié)7組成遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu),其中關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)7為直線移動(dòng)關(guān)節(jié),其余的幾個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    各關(guān)節(jié)的功能分別是:關(guān)節(jié)1來設(shè)置機(jī)械臂在垂直方向上的位置,使機(jī)械臂末端所夾持的手術(shù)器械(腹腔鏡)在重直方向上的位置符合切口位置要求;關(guān)節(jié)2~關(guān)節(jié)4為三個(gè)平行的擺動(dòng)關(guān)節(jié),用來設(shè)置機(jī)械臂在水平方向的位置,使得機(jī)械臂末端所夾持的手術(shù)器械(腹腔鏡)在水平方向上的位置符合切口位置要求;

    關(guān)節(jié)5~關(guān)節(jié)7組成遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu),用來夾持手術(shù)器械(腹腔鏡)并保證手術(shù)器械(腹鏡)繞手術(shù)切口做遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng),其中關(guān)節(jié)5用來實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械(腹腔鏡)繞手術(shù)切口的偏擺遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng),關(guān)節(jié)6用來實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械(腹腔鏡)繞手術(shù)切口的俯仰遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng),關(guān)節(jié)7用來實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械(腹腔鏡)沿切口的探入運(yùn)動(dòng)。

    為了防止手術(shù)過程中遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)與病人身體發(fā)生干涉,根據(jù)腹部氣腹形狀,將遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)設(shè)置成與水平面成30夾角的配置方式,這樣可以避免與患者腹部的干涉。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普


    四、手術(shù)器械設(shè)計(jì)(帶腕部關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì))

    手術(shù)器械安裝在機(jī)械臂遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)上,通過遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)提供的遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)和手術(shù)器械的自身運(yùn)動(dòng)自由度,實(shí)現(xiàn)對組織或臟器的夾持、牽引、剪切和縫合等手術(shù)操作。大部分的傳統(tǒng)手術(shù)器械都是以連桿驅(qū)動(dòng),只具有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度:操作桿的旋轉(zhuǎn)和小爪的張合,手術(shù)操作靈活度較低。

    為提高手術(shù)器械手術(shù)操作的靈活度,本文采用基于絲傳動(dòng)的帶有腕部裝置的這一手術(shù)器械構(gòu)型(如圖所示)進(jìn)行手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)手術(shù)器械相比,帶有腕部裝置的手術(shù)器械增加了腕部的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作和小爪的獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。這樣手術(shù)器械就具備了四個(gè)自由度,分別是手術(shù)器械繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度、腕部機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)自由度、小爪繞公共軸反向運(yùn)動(dòng)的開合自由度和小爪繞公共軸的同向旋轉(zhuǎn)自由度。

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    綜上,手術(shù)器械的總體設(shè)計(jì)如下:

    底座安裝在機(jī)械臂的遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)上,底座電機(jī)分別控制手術(shù)器的四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng),并且通過驅(qū)動(dòng)盤將動(dòng)力傳遞給傳動(dòng)箱。手術(shù)器的每個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)均由一根鋼絲繩驅(qū)動(dòng),為了實(shí)現(xiàn)鋼絲的無滑動(dòng)傳動(dòng),在鋼絲繩的中間打上一個(gè)小結(jié),并將小結(jié)埋入小爪的埋孔里。由結(jié)點(diǎn)分開的兩股鋼絲繩纏繞在小爪的滑槽里,并通過導(dǎo)輪導(dǎo)向和操作桿的導(dǎo)向孔固定于傳動(dòng)箱里的消耦裝置上。這樣鋼絲運(yùn)動(dòng)和小爪運(yùn)動(dòng)為同步運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了鋼絲的精確傳動(dòng)。


    五、腕關(guān)節(jié)與小爪關(guān)節(jié)解耦設(shè)計(jì)

    基于絲傳動(dòng)的帶有腕部裝置的手術(shù)器械這一構(gòu)型提高了手術(shù)操作的靈活度,但這種構(gòu)型的缺點(diǎn)是腕部運(yùn)動(dòng)和小爪運(yùn)動(dòng)之間存在一個(gè)耦合運(yùn)動(dòng)。

    如圖所示,腕部的一端安裝在操作桿上,可以相對操作桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),小爪安裝在腕部的另一端,并且相對腕部也可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng);導(dǎo)輪A和導(dǎo)輪B安裝在腕部上,用于對驅(qū)動(dòng)小爪運(yùn)動(dòng)的鋼絲進(jìn)行導(dǎo)向,其中導(dǎo)輪A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與腕部運(yùn)動(dòng)軸線同軸。為了保證鋼絲的精確傳動(dòng),鋼絲工作在無滑動(dòng)傳動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)腕部由θ運(yùn)動(dòng)到θ'時(shí),驅(qū)動(dòng)小爪運(yùn)動(dòng)的鋼絲在導(dǎo)輪A上的包角發(fā)生改變,即纏繞在導(dǎo)輪A上的鋼絲繩長會(huì)發(fā)生改變。又因?yàn)殇摻z為無滑動(dòng)傳動(dòng),則腕部的運(yùn)動(dòng)勢必會(huì)給小爪帶來一個(gè)耦合運(yùn)動(dòng)。

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    伴隨著腕部的運(yùn)動(dòng),附加給小爪關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)上的耦合運(yùn)動(dòng)是變化著的,這使得小爪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變的不可控制,不利于醫(yī)生的手術(shù)操作。因此為了精確控制小爪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),需要消除腕部帶給小爪的耦合運(yùn)動(dòng)。通過對小爪施加一個(gè)相對于耦合運(yùn)動(dòng)等值反向的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)可以消除耦合運(yùn)動(dòng)對小爪運(yùn)動(dòng)的影響,通常有兩類方法可以實(shí)現(xiàn)這一補(bǔ)償運(yùn)動(dòng):一類是用軟件補(bǔ)償?shù)姆椒?,即通過控制算法來協(xié)調(diào)腕部電機(jī)和小爪電機(jī)的運(yùn)動(dòng),以此來消除小爪的耦合運(yùn)動(dòng);另一類是通過機(jī)械補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ赐ㄟ^一個(gè)補(bǔ)償機(jī)構(gòu),當(dāng)腕部運(yùn)動(dòng)時(shí)將腕部的一部分驅(qū)動(dòng)力傳遞給小爪,并使小爪朝著與耦合運(yùn)動(dòng)相反的方向運(yùn)動(dòng),以此來消除小爪的耦合運(yùn)動(dòng)。

    論文中用的是機(jī)械補(bǔ)償?shù)姆椒ǎㄟ_(dá)芬奇也是)

    消耦補(bǔ)償裝置設(shè)置在動(dòng)力盒中。由于手術(shù)器械的耦合運(yùn)動(dòng)是單向性的,即腕部的運(yùn)動(dòng)會(huì)帶給小爪耦合運(yùn)動(dòng),而小爪的運(yùn)動(dòng)卻對腕部的運(yùn)動(dòng)沒有影響??紤]到耦合運(yùn)動(dòng)的這種單向性特點(diǎn),本文采用差動(dòng)行星齒輪來設(shè)計(jì)消耦裝置。

    補(bǔ)償裝置由腕部關(guān)節(jié)和兩個(gè)小爪關(guān)節(jié)組成的差動(dòng)行星齒輪組構(gòu)成,詳細(xì)結(jié)構(gòu)如圖 2-21(b)(c)(d)所示。差動(dòng)行星齒輪(如 圖2-21(c))由齒輪軸、太陽輪、三個(gè)行星輪和下線輪組成,下線輪為三個(gè)行星輪的行星架。

    (注:根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ),文章提到的齒輪軸實(shí)際上應(yīng)該叫“太陽輪”,太陽輪實(shí)際上叫“外齒圈”)

    腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理—AIP艾普

    當(dāng)腕部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí),動(dòng)力由底座電機(jī)傳給腕部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤并驅(qū)動(dòng)腕部齒輪軸運(yùn)動(dòng),與此同時(shí),通過惰輪的動(dòng)力傳遞,腕部齒輪軸將一部分動(dòng)力傳遞給小爪關(guān)節(jié)的太陽輪,小爪關(guān)節(jié)太陽輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)著三個(gè)行星齒輪一起運(yùn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)小爪關(guān)節(jié)的線輪運(yùn)動(dòng),末端組件小爪得到運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償而消除耦合運(yùn)動(dòng)。小爪解耦補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力由腕部提供,解耦運(yùn)動(dòng)伴隨著腕部運(yùn)動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。

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    當(dāng)小爪運(yùn)動(dòng)時(shí),底座電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)盤驅(qū)動(dòng)小爪齒輪軸運(yùn)動(dòng),小爪齒輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)三個(gè)行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)線輪運(yùn)動(dòng),末端組件小爪運(yùn)動(dòng)。在小爪運(yùn)動(dòng)過程中,由于腕部關(guān)節(jié)電機(jī)處于使能狀態(tài)且具有大的傳動(dòng)比,因此小爪太陽輪受到腕部齒輪軸阻力會(huì)靜止不動(dòng)(注:實(shí)際測試達(dá)芬奇4的器械,腕部關(guān)節(jié)電機(jī)即使不使能,腕部關(guān)節(jié)的齒輪軸也是靜止不動(dòng)的)。所以小爪的運(yùn)動(dòng)不會(huì)對腕部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生影響,滿足耦合運(yùn)動(dòng)的單向性要求。

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    由以上分析可知,小爪的實(shí)際運(yùn)動(dòng)量為解耦運(yùn)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的疊加。通過合理設(shè)置傳動(dòng)裝置傳動(dòng)比,可以實(shí)現(xiàn)在腕部運(yùn)動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)小爪的解耦運(yùn)動(dòng)。


    具體傳動(dòng)比計(jì)算過程請直接參閱原論文。


    最終要達(dá)到的效果就是:

    1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)腕部關(guān)節(jié)盤時(shí),器械末端只有腕部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)(小爪不動(dòng))

    2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)小爪關(guān)節(jié)盤時(shí),器械末端只有小爪關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)(腕部和另外一個(gè)小爪臂不動(dòng))

    這樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)跟末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)就可以做到一一對應(yīng)了。


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